乐行平衡车核心技术揭秘之“行走篇”

    2013年12月06日    来源:官方发布
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上一次与大家分享了《乐行平衡车核心技术揭秘之“站立篇”》,引来很多用户、技术大咖、极客爱好者的热了讨论,这次,我们将从三个问题说起,了解一下乐行平衡车是如何实现行走的!

Q1: 行进中车轮飞转,如何做到?
A: 控制电流——调整电机输出强度—— 齿轮箱驱动电机——车轮转动

Q2: 车轮转起来后,如何操控行进方向,实现稳定行驶?
A: “平衡车”是有“眼睛”的,由加速传感器和陀螺仪组成。
(1)加速度传感器:加速度传感器,就是测量车的加速度,再传导出信号,测车的倾角。但平衡车因运动所产生的加速度会产生很大干扰信号,传感器接收到的输出信号不准确。因此,只有加速度传感器之不能完全控制所需要的姿态信息。
(2)角速度传感器-陀螺仪:测量出车倾斜的角速度。计算角速度信号,得出车的倾角。但是由于陀螺仪本身具有一定噪声,会引起漂移,车不稳。因此,单独依靠陀螺仪,也无法完全实现对姿态信息的控制。

平衡车基本原理公式:加速度传感器+角速度传感器(陀螺仪)=稳定姿态
Q3: 有没有有点独家的料爆啊?!
A: 在此乘上~~这是乐行天下的独门秘籍!——带补偿系数的可变模糊卡尔曼滤波算法,这就是那个公式“+“背后的秘密,让车能够稳定姿态并实现平衡车的运动。
简而言之, 言而总之。平衡车要安全平稳的行驶,这两个传感器就在不停的测量、计算、调整,从而实现平衡。然后对电机进行驱动,使车轮是向前还是向后。以上大概就是平衡车的简要运作原理啦!
别看平衡车玩起来轻松,研发团队可是费劲了心思。乐行平衡车的研发团队进过近两年的研发,调试阶段积累了高达60000公里的样车测试和20000公里的固件更新测试,产品疲劳度测试上,测试车里程已经达到35000公里,远远超过了30000公里的设计寿命,跑不动,别想混上市。
还有一点特别要说明,大家不要担心组装问题,乐行平衡车独创性的”一颗螺钉“设计,充分考虑了用户的体验,提供全套工具用于组装,而且只需要一颗螺钉就可以固定全车,非常容易组装,亲们不用担心哈!易迅、京东、顺电现在都能买了。